Väitös: Mallipohjaiset säätöjärjestelmät tuovat systemaattisuutta liikkuvien työkoneiden automatisointiin
Automaation käyttöönottoon liikkuvissa työkoneissa vaikuttavat muuttuvat työympäristöt sekä työtehtävien edellytykset työkoneen rakenteelle ja työtehtävien vaatimat useat erilaiset työkalut. Yhdessä nämä vaatimukset johtavat usein lukuisiin tuoteversioihin Näin ollen korkean suorituskyvyn automaattisten ratkaisujen kehittäminen laajalle määrälle tuoteversioita voi muodostua aikaa vieväksi tehtäväksi.
– Säätöjärjestelmän suunnittelu laajalle tuotevalikoimalle vaatii systemaattisen mallipohjaisen menetelmän, joka mahdollistaa modulaarisen suunnittelun järjestelmän eri osille sekä mahdollisuuden liittää jo aiemmin suunniteltuja osia sujuvasti uusiin säätöjärjestelmiin, sanoo Pauli Mustalahti.
Väitöskirjassaan Mustalahti soveltaa modulaarista mallipohjaista suunnittelua robotiikassa materiaalien käsittelyyn käytettävien työkalujärjestelmien ja toimilaitteiden ohjausjärjestelmän suunnittelussa. Mustalahden tutkimuksen tuloksena työkalujärjestelmille suunnitellut säätömenetelmät voidaan liittää työkoneelle aiemmin suunniteltuihin säätömenetelmiin työkalujärjestelmän vaihtuessa plug and play -tyyppisesti.
Erityisesti kun liikkuvien työkoneiden puomeja ohjataan robottimaisesti, työympäristön muutokset voivat aiheuttaa järjestelmään vaarallista värähtelyä. Mustalahti käytti väitöstutkimuksessaan mallipohjaista suunnittelua kompensoimaan työkoneen liikkuvan alustan vaikutuksia puomijärjestelmään, mikä parantaa säätöjärjestelmän suorituskykyä eri työympäristöissä.
Järjestelmän toimintaan vaikuttavat epätarkkuudet on tunnettava, jotta työkoneiden ohjauksessa voidaan saavuttaa korkea suorituskyky. Mustalahden väitöskirjatyön tuloksena syntyi uusia ratkaisuja, joilla pystytään edistämään hydraulisten työkoneiden tarkkaa ohjausta systemaattisesti.
Pauli Mustalahti on kotoisin Seinäjoelta ja työskentele tutkijana Tampereen yliopistossa.
Väitöstilaisuus perjantaina 21. huhtikuuta 2023
Diplomi-insinööri Pauli Mustalahden automaatiotekniikan alaan kuuluva väitöskirja Improving Automated Operations of Heavy-Duty Manipulators with Modular Model-Based Control Design tarkastetaan julkisesti Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnassa perjantaina 21.04.2023 kello 12 alkaen Konetalon salissa K1702 (Korkeakoulunkatu 6, Tampere). Vastaväittäjänä toimii tekniikan tohtori Victor Barasuol Instituto Italiano di Tecnologiasta Italiasta. Kustoksena toimii professori Jouni Mattila Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnasta.
Avainsanat
Yhteyshenkilöt
Pauli Mustalahti
pauli.mustalahti@tuni.fi
Kuvat
Linkit
Tietoja julkaisijasta
Tampereen yliopisto kytkee yhteen tekniikan, terveyden ja yhteiskunnan tutkimuksen ja koulutuksen. Teemme kumppaniemme kanssa yhteistyötä, joka perustuu vahvuusalueillemme sekä uudenlaisille tieteenalojen yhdistelmille ja niiden soveltamisosaamiselle. Luomme ratkaisuja ilmastonmuutokseen, luontoympäristön turvaamiseen sekä yhteiskuntien hyvinvoinnin ja kestävyyden rakentamiseen. Yliopistossa on 21 000 opiskelijaa ja henkilöstöä lähes 4 000.
Rakennamme yhdessä kestävää maailmaa.
Tilaa tiedotteet sähköpostiisi
Haluatko tietää asioista ensimmäisten joukossa? Kun tilaat tiedotteemme, saat ne sähköpostiisi välittömästi julkaisuhetkellä. Tilauksen voit halutessasi perua milloin tahansa.
Lue lisää julkaisijalta Tampereen yliopisto
Väitös: Sarveiskalvon limbus-alueen mallinnus auttaa kehittämään sokeuden kantasoluhoitoja5.11.2025 08:50:00 EET | Tiedote
Diplomi-insinööri Maija Kauppila hyödynsi väitöstutkimuksessaan ihmisen monikykyisistä kantasoluista erilaistettuja limbaalisia kantasoluja ja kehitti 3D-biotulostamalla laboratoriomallin ihmisen sarveiskalvon limbuksesta. Tulokset voivat tulevaisuudessa parantaa hoitomahdollisuuksia potilaille, jotka kärsivät vaikeasta sarveiskalvoperäisestä sokeudesta.
Väitös: Renessanssiteatterin tutkimus toi uutta tietoa Shakespearesta4.11.2025 09:30:00 EET | Tiedote
Väitöstutkimuksessaan FM Niko Suominen tutkii Englannin renessanssiteatteria puhujalavana ja sillä esitettyjä näytelmiä useiden vuosikymmenten halki käytyinä väittelyketjujen sarjoina. Väitöstutkimus tarjoaa uutta tietoa niin Shakespearen kuin hänen aikalaistensa toimijuudesta sekä julkisista näkökannoista ja haastaa siten totunnaiset nykyluennat.
Eturauhassyövän seulonta PSA-testillä vähentää pitkän aikavälin kuolleisuutta31.10.2025 10:40:00 EET | Tiedote
Eurooppalainen tutkimus osoittaa PSA-testauksen vähentävän eturauhassyövän aiheuttamaa kuolleisuutta. Tulokset tuovat kuitenkin samalla esiin testaukseen liittyvää ylidiagnostiikkaa eli merkityksettömien syöpätapausten toteamista. Tutkijoiden mukaan onkin tärkeä kehittää seulontaa riskiin perustuvaksi.
Pullonkaulatulot vaikuttavat sähkön markkinahinnan muodostukseen29.10.2025 08:45:00 EET | Tiedote
Sähkömarkkinoilla on havaittu yllättävää hintojen heiluntaa, jonka taustalla voi olla tutkijoiden mukaan markkinahinnan laskentamalli. Malli saattaa päätyä maksimoimaan taloudellista hyötyä pullonkaulatuloista, joita syntyy, kun tarjousalueiden välillä siirretään sähköä tilanteessa, jossa niiden välillä on hintaero. Taustalla vaikuttaa muutos virtausperusteiseen kapasiteetin laskentaan, joka ohjaa siirtoja markkinan kannalta tehokkaampiin kohteisiin, mikä voi nostaa sähkön hintaa tietyissä tilanteissa. Markkinahyöty ei aina tarkoita kuluttajalle edullista hintaa.
Väitös: Teollinen resurssienhallinta on kyvykkyyksien, ei materiaalien hallintaa24.10.2025 15:53:44 EEST | Tiedote
Väitöstutkimuksessaan diplomi-insinööri Jarmo Uusikartano tarkastelee teollisen resurssienhallinnan määritelmää uudesta näkökulmasta. Tällöin resurssi ei viittaa yksittäisiin esineisiin tai asioihin, vaan ihmisten ja luonnon väliseen vuorovaikutussuhteeseen. Tutkimus tuo esiin nykyisen resurssienhallinnan käsitteistön puutteet ja ehdottaa resurssienhallinnalle uutta määritelmää, joka huomioi ympäristöllisen kestävyyden resurssienhallinnalle asettamat reunaehdot.
Uutishuoneessa voit lukea tiedotteitamme ja muuta julkaisemaamme materiaalia. Löydät sieltä niin yhteyshenkilöidemme tiedot kuin vapaasti julkaistavissa olevia kuvia ja videoita. Uutishuoneessa voit nähdä myös sosiaalisen median sisältöjä. Kaikki tiedotepalvelussa julkaistu materiaali on vapaasti median käytettävissä.
Tutustu uutishuoneeseemme