Väitös: Mallipohjaiset säätöjärjestelmät tuovat systemaattisuutta liikkuvien työkoneiden automatisointiin
Automaation käyttöönottoon liikkuvissa työkoneissa vaikuttavat muuttuvat työympäristöt sekä työtehtävien edellytykset työkoneen rakenteelle ja työtehtävien vaatimat useat erilaiset työkalut. Yhdessä nämä vaatimukset johtavat usein lukuisiin tuoteversioihin Näin ollen korkean suorituskyvyn automaattisten ratkaisujen kehittäminen laajalle määrälle tuoteversioita voi muodostua aikaa vieväksi tehtäväksi.
– Säätöjärjestelmän suunnittelu laajalle tuotevalikoimalle vaatii systemaattisen mallipohjaisen menetelmän, joka mahdollistaa modulaarisen suunnittelun järjestelmän eri osille sekä mahdollisuuden liittää jo aiemmin suunniteltuja osia sujuvasti uusiin säätöjärjestelmiin, sanoo Pauli Mustalahti.
Väitöskirjassaan Mustalahti soveltaa modulaarista mallipohjaista suunnittelua robotiikassa materiaalien käsittelyyn käytettävien työkalujärjestelmien ja toimilaitteiden ohjausjärjestelmän suunnittelussa. Mustalahden tutkimuksen tuloksena työkalujärjestelmille suunnitellut säätömenetelmät voidaan liittää työkoneelle aiemmin suunniteltuihin säätömenetelmiin työkalujärjestelmän vaihtuessa plug and play -tyyppisesti.
Erityisesti kun liikkuvien työkoneiden puomeja ohjataan robottimaisesti, työympäristön muutokset voivat aiheuttaa järjestelmään vaarallista värähtelyä. Mustalahti käytti väitöstutkimuksessaan mallipohjaista suunnittelua kompensoimaan työkoneen liikkuvan alustan vaikutuksia puomijärjestelmään, mikä parantaa säätöjärjestelmän suorituskykyä eri työympäristöissä.
Järjestelmän toimintaan vaikuttavat epätarkkuudet on tunnettava, jotta työkoneiden ohjauksessa voidaan saavuttaa korkea suorituskyky. Mustalahden väitöskirjatyön tuloksena syntyi uusia ratkaisuja, joilla pystytään edistämään hydraulisten työkoneiden tarkkaa ohjausta systemaattisesti.
Pauli Mustalahti on kotoisin Seinäjoelta ja työskentele tutkijana Tampereen yliopistossa.
Väitöstilaisuus perjantaina 21. huhtikuuta 2023
Diplomi-insinööri Pauli Mustalahden automaatiotekniikan alaan kuuluva väitöskirja Improving Automated Operations of Heavy-Duty Manipulators with Modular Model-Based Control Design tarkastetaan julkisesti Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnassa perjantaina 21.04.2023 kello 12 alkaen Konetalon salissa K1702 (Korkeakoulunkatu 6, Tampere). Vastaväittäjänä toimii tekniikan tohtori Victor Barasuol Instituto Italiano di Tecnologiasta Italiasta. Kustoksena toimii professori Jouni Mattila Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnasta.
Avainsanat
Yhteyshenkilöt
Pauli Mustalahti
pauli.mustalahti@tuni.fi
Kuvat
Linkit
Tietoja julkaisijasta
Tampereen yliopisto kytkee yhteen tekniikan, terveyden ja yhteiskunnan tutkimuksen ja koulutuksen. Teemme kumppaniemme kanssa yhteistyötä, joka perustuu vahvuusalueillemme sekä uudenlaisille tieteenalojen yhdistelmille ja niiden soveltamisosaamiselle. Luomme ratkaisuja ilmastonmuutokseen, luontoympäristön turvaamiseen sekä yhteiskuntien hyvinvoinnin ja kestävyyden rakentamiseen. Yliopistossa on 21 000 opiskelijaa ja henkilöstöä lähes 4 000.
Rakennamme yhdessä kestävää maailmaa.
Tilaa tiedotteet sähköpostiisi
Haluatko tietää asioista ensimmäisten joukossa? Kun tilaat tiedotteemme, saat ne sähköpostiisi välittömästi julkaisuhetkellä. Tilauksen voit halutessasi perua milloin tahansa.
Lue lisää julkaisijalta Tampereen yliopisto
Väitös: Internetin aktiiviset yleisöt välineellistävät tarinoita tarkoituksiinsa28.11.2025 10:51:28 EET | Tiedote
Internetin mahdollistamat lukijayhteisöt välineellistävät suosittuja teoksia ja tarinoita omiin tarkoituksiinsa sosiaalisessa mediassa. Väitöskirjassaan kertomuksentutkija FM Markus Laukkanen tutkii HBO:n Game of Thrones -televisiosarjaa sekä yleisön siitä verkossa jakamia tekstejä, kuten meemejä ja juonitiivistelmiä.
Väitös: Kestävän kehityksen tulosjohtaminen ja raportointi julkisen hallinnan muutoksessa28.11.2025 09:43:59 EET | Tiedote
Elina Vikstedtin väitöskirja tarkastelee, miten kestävän kehityksen tulosjohtaminen, laskentatoimi ja raportointi rakentuvat julkisen hallinnan murroksessa. Tutkimus analysoi, miten erilaiset lähestymistavat kestävyyteen muovaavat julkisen sektorin johtamisen ja raportoinnin käytäntöjä sekä millaista työtä YK:n Agenda 2030 -tavoiteohjelman seurannan valtavirtaistaminen edellyttää.
Väitös: Sepelvaltimoiden ohitusleikkaus voi parantaa elämänlaatua vielä yli vuosikymmenen päästä26.11.2025 10:50:00 EET | Tiedote
Sepelvaltimotauti on yksi merkittävimmistä kansanterveysongelmista Suomessa ja kansainvälisesti. Lääketieteen lisensiaatti Matti Hokkanen selvitti väitöstutkimuksessaan sepelvaltimoiden ohitusleikkauksen pitkäaikaisvaikutuksia potilaiden elämänlaatuun.
Väitös: Sosiaalisessa mediassa jaetut luontokuvat eivät kerro todellisuudesta, vaan toiveistamme26.11.2025 08:20:00 EET | Tiedote
Suomalaisten sosiaalisessa mediassa jakamat luontokuvat eivät toimi todellisuuden peilinä, vaan ne heijastelevat ideaalia koskemattomasta luonnosta. YTM, TaM Markus Sjöbergin väitöstutkimus paljastaa, että kuvista rajataan pois elementit, jotka rikkovat koskemattoman luonnon kertomuksen: niin kansallispuistojen ruuhkat, huoltorakennukset kuin jopa itse kuvaamiseen käytetyt kännykätkin.
Silmät vaikuttavat siihen, millaiseksi koemme humanoidirobotin mielen25.11.2025 15:07:30 EET | Tiedote
Silmillä on keskeinen rooli ihmisten välisessä vuorovaikutuksessa. Tutkijoita kiinnosti kysymys siitä, miten keinotekoisen olennon kuten humanoidirobotin silmät tai niiden puuttuminen vaikuttavat robotin mielen havaitsemiseen. Kokemus robotin ”mielestä” – muun muassa ihmisen sille tulkitsema toimijuus – vahvistui, kun robotilla oli silmät.
Uutishuoneessa voit lukea tiedotteitamme ja muuta julkaisemaamme materiaalia. Löydät sieltä niin yhteyshenkilöidemme tiedot kuin vapaasti julkaistavissa olevia kuvia ja videoita. Uutishuoneessa voit nähdä myös sosiaalisen median sisältöjä. Kaikki tiedotepalvelussa julkaistu materiaali on vapaasti median käytettävissä.
Tutustu uutishuoneeseemme