Väitös: Mallipohjaiset säätöjärjestelmät tuovat systemaattisuutta liikkuvien työkoneiden automatisointiin
12.4.2023 08:30:00 EEST | Tampereen yliopisto | Tiedote
Automaation käyttöönottoon liikkuvissa työkoneissa vaikuttavat muuttuvat työympäristöt sekä työtehtävien edellytykset työkoneen rakenteelle ja työtehtävien vaatimat useat erilaiset työkalut. Yhdessä nämä vaatimukset johtavat usein lukuisiin tuoteversioihin Näin ollen korkean suorituskyvyn automaattisten ratkaisujen kehittäminen laajalle määrälle tuoteversioita voi muodostua aikaa vieväksi tehtäväksi.
– Säätöjärjestelmän suunnittelu laajalle tuotevalikoimalle vaatii systemaattisen mallipohjaisen menetelmän, joka mahdollistaa modulaarisen suunnittelun järjestelmän eri osille sekä mahdollisuuden liittää jo aiemmin suunniteltuja osia sujuvasti uusiin säätöjärjestelmiin, sanoo Pauli Mustalahti.
Väitöskirjassaan Mustalahti soveltaa modulaarista mallipohjaista suunnittelua robotiikassa materiaalien käsittelyyn käytettävien työkalujärjestelmien ja toimilaitteiden ohjausjärjestelmän suunnittelussa. Mustalahden tutkimuksen tuloksena työkalujärjestelmille suunnitellut säätömenetelmät voidaan liittää työkoneelle aiemmin suunniteltuihin säätömenetelmiin työkalujärjestelmän vaihtuessa plug and play -tyyppisesti.
Erityisesti kun liikkuvien työkoneiden puomeja ohjataan robottimaisesti, työympäristön muutokset voivat aiheuttaa järjestelmään vaarallista värähtelyä. Mustalahti käytti väitöstutkimuksessaan mallipohjaista suunnittelua kompensoimaan työkoneen liikkuvan alustan vaikutuksia puomijärjestelmään, mikä parantaa säätöjärjestelmän suorituskykyä eri työympäristöissä.
Järjestelmän toimintaan vaikuttavat epätarkkuudet on tunnettava, jotta työkoneiden ohjauksessa voidaan saavuttaa korkea suorituskyky. Mustalahden väitöskirjatyön tuloksena syntyi uusia ratkaisuja, joilla pystytään edistämään hydraulisten työkoneiden tarkkaa ohjausta systemaattisesti.
Pauli Mustalahti on kotoisin Seinäjoelta ja työskentele tutkijana Tampereen yliopistossa.
Väitöstilaisuus perjantaina 21. huhtikuuta 2023
Diplomi-insinööri Pauli Mustalahden automaatiotekniikan alaan kuuluva väitöskirja Improving Automated Operations of Heavy-Duty Manipulators with Modular Model-Based Control Design tarkastetaan julkisesti Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnassa perjantaina 21.04.2023 kello 12 alkaen Konetalon salissa K1702 (Korkeakoulunkatu 6, Tampere). Vastaväittäjänä toimii tekniikan tohtori Victor Barasuol Instituto Italiano di Tecnologiasta Italiasta. Kustoksena toimii professori Jouni Mattila Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnasta.
Avainsanat
Yhteyshenkilöt
Pauli Mustalahti
pauli.mustalahti@tuni.fi
Kuvat
Linkit
Tietoja julkaisijasta
Tampereen yliopisto kytkee yhteen tekniikan, terveyden ja yhteiskunnan tutkimuksen ja koulutuksen. Teemme kumppaniemme kanssa yhteistyötä, joka perustuu vahvuusalueillemme sekä uudenlaisille tieteenalojen yhdistelmille ja niiden soveltamisosaamiselle. Luomme ratkaisuja ilmastonmuutokseen, luontoympäristön turvaamiseen sekä yhteiskuntien hyvinvoinnin ja kestävyyden rakentamiseen. Yliopistossa on 21 000 opiskelijaa ja henkilöstöä lähes 4 000.
Rakennamme yhdessä kestävää maailmaa.
Tilaa tiedotteet sähköpostiisi
Haluatko tietää asioista ensimmäisten joukossa? Kun tilaat tiedotteemme, saat ne sähköpostiisi välittömästi julkaisuhetkellä. Tilauksen voit halutessasi perua milloin tahansa.
Lue lisää julkaisijalta Tampereen yliopisto
Kiertotalous voi jäädä viherpesuksi rakentamisessa – väitöstutkimus paljastaa sääntelyn pullonkaulat3.9.2026 10:00:00 EEST | Tiedote
Rakennetun ympäristön kiertotalouden tavoitteet ovat kunnianhimoisia, mutta nykyinen sääntely ja paikalliset toimintamallit eivät tue riittävästi innovaatioita. Tuomo Joensuun väitöstutkimus Tampereen yliopistosta osoittaa, että kiertotalouteen siirtyminen vaatii merkittäviä uudistuksia rakentamisen ohjauksessa, ympäristövaikutusten arvioinnissa ja kaupunkikehityksen käytännöissä.
Työkoneen kuljettajasta valvojaksi – MIXER-hanke kehittää ihmisen ja koneen välistä vuorovaikutusta1.9.2026 08:45:00 EEST | Tiedote
Tampereen yliopiston tutkijat selvittävät yhdessä tutkimus- ja yrityskumppaneiden kanssa, miten liikkuvat työkoneet ja niiden kuljettajat työskentelevät yhdessä lähitulevaisuudessa. Työkoneiden nopea automaatiokehitys edellyttää uudenlaisia ratkaisuja ihmisen ja koneen väliseen vuorovaikutukseen.
Uutuusteos syventää ymmärrystä huono-osaisuudesta ja hyvinvoinnin edellytyksistä Suomessa31.8.2026 13:25:48 EEST | Tiedote
Tuore kokoomateos Huono-osaisin Suomi osoittaa, että vaikka Suomi on edelleen yksi maailman tasa-arvoisimmista maista ja yhteiskunta mahdollisti huono-osaisille koronapandemian aikana suhteellisen hyvän selviytymisen, erot koko väestöön suhteutettuina ovat säilyneet ja osin kasvaneetkin viime vuosina.
Uusi lääkeyhdistelmä tehosti keuhkosyövän hoitoa prekliinisissä tutkimusmalleissa24.8.2026 10:15:00 EEST | Tiedote
Uusi tutkimus osoitti, että HER3-DXd-lääkeaineen yhdistäminen olaparibiin tehostaa merkittävästi keuhkosyövän hoitovastetta. Yhdistelmä aiheuttaa korjaamattomia DNA-vaurioita syöpäsoluissa ja aktivoi samalla elimistön omaa immuunipuolustusta.
Kutsu medialle: Tampereen yliopiston lukuvuoden avajaiset 2. syyskuuta 202624.8.2026 09:00:00 EEST | Kutsu
Tampereen yliopiston lukuvuoden 2026–2027 avajaisia juhlistetaan keskiviikkona 2.9.2026 keskustakampuksen Päätalon juhlasalissa. Tervetuloa seuraamaan avajaisjuhlaa!
Uutishuoneessa voit lukea tiedotteitamme ja muuta julkaisemaamme materiaalia. Löydät sieltä niin yhteyshenkilöidemme tiedot kuin vapaasti julkaistavissa olevia kuvia ja videoita. Uutishuoneessa voit nähdä myös sosiaalisen median sisältöjä. Kaikki tiedotepalvelussa julkaistu materiaali on vapaasti median käytettävissä.
Tutustu uutishuoneeseemme