Väitös: Mallipohjaiset säätöjärjestelmät tuovat systemaattisuutta liikkuvien työkoneiden automatisointiin
Automaation käyttöönottoon liikkuvissa työkoneissa vaikuttavat muuttuvat työympäristöt sekä työtehtävien edellytykset työkoneen rakenteelle ja työtehtävien vaatimat useat erilaiset työkalut. Yhdessä nämä vaatimukset johtavat usein lukuisiin tuoteversioihin Näin ollen korkean suorituskyvyn automaattisten ratkaisujen kehittäminen laajalle määrälle tuoteversioita voi muodostua aikaa vieväksi tehtäväksi.
– Säätöjärjestelmän suunnittelu laajalle tuotevalikoimalle vaatii systemaattisen mallipohjaisen menetelmän, joka mahdollistaa modulaarisen suunnittelun järjestelmän eri osille sekä mahdollisuuden liittää jo aiemmin suunniteltuja osia sujuvasti uusiin säätöjärjestelmiin, sanoo Pauli Mustalahti.
Väitöskirjassaan Mustalahti soveltaa modulaarista mallipohjaista suunnittelua robotiikassa materiaalien käsittelyyn käytettävien työkalujärjestelmien ja toimilaitteiden ohjausjärjestelmän suunnittelussa. Mustalahden tutkimuksen tuloksena työkalujärjestelmille suunnitellut säätömenetelmät voidaan liittää työkoneelle aiemmin suunniteltuihin säätömenetelmiin työkalujärjestelmän vaihtuessa plug and play -tyyppisesti.
Erityisesti kun liikkuvien työkoneiden puomeja ohjataan robottimaisesti, työympäristön muutokset voivat aiheuttaa järjestelmään vaarallista värähtelyä. Mustalahti käytti väitöstutkimuksessaan mallipohjaista suunnittelua kompensoimaan työkoneen liikkuvan alustan vaikutuksia puomijärjestelmään, mikä parantaa säätöjärjestelmän suorituskykyä eri työympäristöissä.
Järjestelmän toimintaan vaikuttavat epätarkkuudet on tunnettava, jotta työkoneiden ohjauksessa voidaan saavuttaa korkea suorituskyky. Mustalahden väitöskirjatyön tuloksena syntyi uusia ratkaisuja, joilla pystytään edistämään hydraulisten työkoneiden tarkkaa ohjausta systemaattisesti.
Pauli Mustalahti on kotoisin Seinäjoelta ja työskentele tutkijana Tampereen yliopistossa.
Väitöstilaisuus perjantaina 21. huhtikuuta 2023
Diplomi-insinööri Pauli Mustalahden automaatiotekniikan alaan kuuluva väitöskirja Improving Automated Operations of Heavy-Duty Manipulators with Modular Model-Based Control Design tarkastetaan julkisesti Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnassa perjantaina 21.04.2023 kello 12 alkaen Konetalon salissa K1702 (Korkeakoulunkatu 6, Tampere). Vastaväittäjänä toimii tekniikan tohtori Victor Barasuol Instituto Italiano di Tecnologiasta Italiasta. Kustoksena toimii professori Jouni Mattila Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnasta.
Avainsanat
Yhteyshenkilöt
Pauli Mustalahti
pauli.mustalahti@tuni.fi
Kuvat
Linkit
Tietoja julkaisijasta
Tampereen yliopisto kytkee yhteen tekniikan, terveyden ja yhteiskunnan tutkimuksen ja koulutuksen. Teemme kumppaniemme kanssa yhteistyötä, joka perustuu vahvuusalueillemme sekä uudenlaisille tieteenalojen yhdistelmille ja niiden soveltamisosaamiselle. Luomme ratkaisuja ilmastonmuutokseen, luontoympäristön turvaamiseen sekä yhteiskuntien hyvinvoinnin ja kestävyyden rakentamiseen. Yliopistossa on 21 000 opiskelijaa ja henkilöstöä lähes 4 000.
Rakennamme yhdessä kestävää maailmaa.
Tilaa tiedotteet sähköpostiisi
Haluatko tietää asioista ensimmäisten joukossa? Kun tilaat tiedotteemme, saat ne sähköpostiisi välittömästi julkaisuhetkellä. Tilauksen voit halutessasi perua milloin tahansa.
Lue lisää julkaisijalta Tampereen yliopisto
Väitös: Jännitetyt sillat kestävät enemmän kuin luultiin – uutta tietoa rakenteiden vaurionsietokyvystä19.11.2025 10:00:00 EET | Tiedote
Väitöstutkimuksessaan diplomi-insinööri Olli Asp selvitti, miten suurten jännitettyjen betonisiltojen kantavuutta voidaan arvioida tarkemmin jännepunosten korroosiovaurioiden yhteydessä. Tutkimuksen tuloksia voidaan hyödyntää siltojen turvallisen käytön varmistamisessa sekä korjausresurssien tehokkaammassa kohdentamisessa.
MoniCardi yhteistyöhön maailman johtavan uuden sukupolven siruvalmistajan kanssa12.11.2025 14:43:29 EET | Tiedote
Tampereen yliopiston tuore spinoff-yritys MoniCardi ja yhdysvaltalainen Ambiq ovat julkaisseet yhdessä teknisen selvityksen, joka osoittaa MoniCardin sydänanalytiikan toimivuuden Ambiqin edistyneillä mikrosiruilla. Yhteistyön ansiosta esimerkiksi hyvinvointia ja sydänsairauksia voidaan seurata yhä moninaisimmilla laitteilla entistä helpommin ja tehokkaammin.
Yhteenkuuluvuuden johtaminen voi olla avain työpaikan kasvuun10.11.2025 13:31:30 EET | Tiedote
Keskustelu suomalaisen johtamisen haasteista saa tuoreen näkökulman Tampereen yliopiston Työelämän tutkimuskeskuksen uudesta tutkimuksesta. Tulosten mukaan työpaikan yhteenkuuluvuuden – eli työyhteisön identiteetin – johtaminen voi olla ratkaiseva tekijä kasvun ja innovaatioiden synnyttämisessä. Vielä vaikuttavampia tuloksia saavutetaan, kun yhteenkuuluvuutta johdetaan yhdessä.
Väitös: Yhteisöllisyys ja yksilölliset voimavarat tukevat opiskelijoiden hyvinvointia poikkeusaikoina10.11.2025 11:10:45 EET | Tiedote
Väitöstutkimuksessaan psykologian maisteri Tiia Toivonen tarkasteli suomalaisten korkeakouluopiskelijoiden opiskeluhyvinvointia ja yhteisöllisyyttä koronapandemian aikana ja sen jälkeen. Tutkimus osoittaa, että opiskeluhyvinvoinnin tukeminen edellyttää sekä yhteisöllisten että yksilöllisten voimavarojen vahvistamista – myös poikkeusaikojen jälkeen.
Väitös: Sarveiskalvon limbus-alueen mallinnus auttaa kehittämään sokeuden kantasoluhoitoja5.11.2025 08:50:00 EET | Tiedote
Diplomi-insinööri Maija Kauppila hyödynsi väitöstutkimuksessaan ihmisen monikykyisistä kantasoluista erilaistettuja limbaalisia kantasoluja ja kehitti 3D-biotulostamalla laboratoriomallin ihmisen sarveiskalvon limbuksesta. Tulokset voivat tulevaisuudessa parantaa hoitomahdollisuuksia potilaille, jotka kärsivät vaikeasta sarveiskalvoperäisestä sokeudesta.
Uutishuoneessa voit lukea tiedotteitamme ja muuta julkaisemaamme materiaalia. Löydät sieltä niin yhteyshenkilöidemme tiedot kuin vapaasti julkaistavissa olevia kuvia ja videoita. Uutishuoneessa voit nähdä myös sosiaalisen median sisältöjä. Kaikki tiedotepalvelussa julkaistu materiaali on vapaasti median käytettävissä.
Tutustu uutishuoneeseemme