Väitös: Mallipohjaiset säätöjärjestelmät tuovat systemaattisuutta liikkuvien työkoneiden automatisointiin
12.4.2023 08:30:00 EEST | Tampereen yliopisto | Tiedote
Automaation käyttöönottoon liikkuvissa työkoneissa vaikuttavat muuttuvat työympäristöt sekä työtehtävien edellytykset työkoneen rakenteelle ja työtehtävien vaatimat useat erilaiset työkalut. Yhdessä nämä vaatimukset johtavat usein lukuisiin tuoteversioihin Näin ollen korkean suorituskyvyn automaattisten ratkaisujen kehittäminen laajalle määrälle tuoteversioita voi muodostua aikaa vieväksi tehtäväksi.
– Säätöjärjestelmän suunnittelu laajalle tuotevalikoimalle vaatii systemaattisen mallipohjaisen menetelmän, joka mahdollistaa modulaarisen suunnittelun järjestelmän eri osille sekä mahdollisuuden liittää jo aiemmin suunniteltuja osia sujuvasti uusiin säätöjärjestelmiin, sanoo Pauli Mustalahti.
Väitöskirjassaan Mustalahti soveltaa modulaarista mallipohjaista suunnittelua robotiikassa materiaalien käsittelyyn käytettävien työkalujärjestelmien ja toimilaitteiden ohjausjärjestelmän suunnittelussa. Mustalahden tutkimuksen tuloksena työkalujärjestelmille suunnitellut säätömenetelmät voidaan liittää työkoneelle aiemmin suunniteltuihin säätömenetelmiin työkalujärjestelmän vaihtuessa plug and play -tyyppisesti.
Erityisesti kun liikkuvien työkoneiden puomeja ohjataan robottimaisesti, työympäristön muutokset voivat aiheuttaa järjestelmään vaarallista värähtelyä. Mustalahti käytti väitöstutkimuksessaan mallipohjaista suunnittelua kompensoimaan työkoneen liikkuvan alustan vaikutuksia puomijärjestelmään, mikä parantaa säätöjärjestelmän suorituskykyä eri työympäristöissä.
Järjestelmän toimintaan vaikuttavat epätarkkuudet on tunnettava, jotta työkoneiden ohjauksessa voidaan saavuttaa korkea suorituskyky. Mustalahden väitöskirjatyön tuloksena syntyi uusia ratkaisuja, joilla pystytään edistämään hydraulisten työkoneiden tarkkaa ohjausta systemaattisesti.
Pauli Mustalahti on kotoisin Seinäjoelta ja työskentele tutkijana Tampereen yliopistossa.
Väitöstilaisuus perjantaina 21. huhtikuuta 2023
Diplomi-insinööri Pauli Mustalahden automaatiotekniikan alaan kuuluva väitöskirja Improving Automated Operations of Heavy-Duty Manipulators with Modular Model-Based Control Design tarkastetaan julkisesti Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnassa perjantaina 21.04.2023 kello 12 alkaen Konetalon salissa K1702 (Korkeakoulunkatu 6, Tampere). Vastaväittäjänä toimii tekniikan tohtori Victor Barasuol Instituto Italiano di Tecnologiasta Italiasta. Kustoksena toimii professori Jouni Mattila Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnasta.
Avainsanat
Yhteyshenkilöt
Pauli Mustalahti
pauli.mustalahti@tuni.fi
Kuvat
Linkit
Tietoja julkaisijasta
Tampereen yliopisto kytkee yhteen tekniikan, terveyden ja yhteiskunnan tutkimuksen ja koulutuksen. Teemme kumppaniemme kanssa yhteistyötä, joka perustuu vahvuusalueillemme sekä uudenlaisille tieteenalojen yhdistelmille ja niiden soveltamisosaamiselle. Luomme ratkaisuja ilmastonmuutokseen, luontoympäristön turvaamiseen sekä yhteiskuntien hyvinvoinnin ja kestävyyden rakentamiseen. Yliopistossa on 21 000 opiskelijaa ja henkilöstöä lähes 4 000.
Rakennamme yhdessä kestävää maailmaa.
Tilaa tiedotteet sähköpostiisi
Haluatko tietää asioista ensimmäisten joukossa? Kun tilaat tiedotteemme, saat ne sähköpostiisi välittömästi julkaisuhetkellä. Tilauksen voit halutessasi perua milloin tahansa.
Lue lisää julkaisijalta Tampereen yliopisto
Henkilövaaka ja mittanauha riittävät: tutut riskitekijät ennustavat sairastumista paremmin kuin kalliit biologisen iän mittarit18.8.2026 08:10:00 EEST | Tiedote
Helposti ja halvalla mitattavat perinteiset sairauksien riskitekijät, kuten painoindeksi, vyötärönympärys, tupakointi ja alkoholinkäyttö, ennustavat sairastuvuutta paremmin kuin epigenetiikkaan perustuvat biologisen iän mittarit.
Turvallisuuspolitiikassa korostuvat usein valta-asemat ja intressit – enemmän kuin itse turvallisuus17.8.2026 14:27:34 EEST | Tiedote
Väitöstutkimuksen mukaan turvallisuuspoliittiset toimet palvelevat usein enemmän poliittisia päämääriä ja valta-asemien vahvistamista kuin todellista turvallisuuden lisäämistä. Tutkija muistuttaa myös turvallisuusajattelun kaventumisesta: olemme vaarallisella tiellä, jos pelkkien aseiden uskotaan tuottavan turvallisuutta.
Miksi osa kokouksista kuormittaa ja osa innostaa? Uusi tutkimus tunnisti keskeiset laatutekijät17.8.2026 10:29:50 EEST | Tiedote
Kokoukset vievät merkittävän osan asiantuntijoiden työajasta, mutta kaikkia kokoukset eivät kuormita samalla tavalla. Uusi tutkimus tunnisti tekijät, jotka liittyvät sekä kokouskuormitukseen että myönteisiin kokouskokemuksiin. Erityisesti hyvin suunniteltu ja hallittu ajankäyttö on vahvasti yhteydessä vähäisempään kokouskuormitukseen riippumatta työntekijän asemasta, toimialasta, kokousmuodosta tai kokousten määrästä.
Digitaidot eivät pelasta, jos algoritmiset järjestelmät lisäävät eriarvoisuutta10.8.2026 14:23:06 EEST | Tiedote
Digitalisaatiota pidetään hyvinvointivaltion kehittämisen kannalta välttämättömänä. Samalla on herännyt huoli siitä, että osa kansalaisista jää palvelujen ulkopuolelle julkisen hallinnon nopean digitalisaation seurauksena. Keskustelussa ongelmien syyksi tarjotaan usein kansalaisten puutteellisia digitaitoja, vaikka taustalla vaikuttaa myös joukko rakenteellisia tekijöitä.
Tampereen yliopistoon valittiin 3800 uutta opiskelijaa29.6.2026 15:26:58 EEST | Tiedote
Tampereen yliopiston suomenkielisiin koulutuksiin on valittu yhteensä lähes 3800 uutta opiskelijaa yhteishaun, avoimen väylän haun ja siirtohaun kautta. Hakijamäärä ja hyväksyttyjen määrä kasvoivat jälleen edellisvuodesta. Tampereen yliopisto oli Suomen toiseksi suosituin yliopisto ensisijaisten hakemusten perusteella.
Uutishuoneessa voit lukea tiedotteitamme ja muuta julkaisemaamme materiaalia. Löydät sieltä niin yhteyshenkilöidemme tiedot kuin vapaasti julkaistavissa olevia kuvia ja videoita. Uutishuoneessa voit nähdä myös sosiaalisen median sisältöjä. Kaikki tiedotepalvelussa julkaistu materiaali on vapaasti median käytettävissä.
Tutustu uutishuoneeseemme