Väitös: Mallipohjaiset säätöjärjestelmät tuovat systemaattisuutta liikkuvien työkoneiden automatisointiin
12.4.2023 08:30:00 EEST | Tampereen yliopisto | Tiedote
Automaation käyttöönottoon liikkuvissa työkoneissa vaikuttavat muuttuvat työympäristöt sekä työtehtävien edellytykset työkoneen rakenteelle ja työtehtävien vaatimat useat erilaiset työkalut. Yhdessä nämä vaatimukset johtavat usein lukuisiin tuoteversioihin Näin ollen korkean suorituskyvyn automaattisten ratkaisujen kehittäminen laajalle määrälle tuoteversioita voi muodostua aikaa vieväksi tehtäväksi.
– Säätöjärjestelmän suunnittelu laajalle tuotevalikoimalle vaatii systemaattisen mallipohjaisen menetelmän, joka mahdollistaa modulaarisen suunnittelun järjestelmän eri osille sekä mahdollisuuden liittää jo aiemmin suunniteltuja osia sujuvasti uusiin säätöjärjestelmiin, sanoo Pauli Mustalahti.
Väitöskirjassaan Mustalahti soveltaa modulaarista mallipohjaista suunnittelua robotiikassa materiaalien käsittelyyn käytettävien työkalujärjestelmien ja toimilaitteiden ohjausjärjestelmän suunnittelussa. Mustalahden tutkimuksen tuloksena työkalujärjestelmille suunnitellut säätömenetelmät voidaan liittää työkoneelle aiemmin suunniteltuihin säätömenetelmiin työkalujärjestelmän vaihtuessa plug and play -tyyppisesti.
Erityisesti kun liikkuvien työkoneiden puomeja ohjataan robottimaisesti, työympäristön muutokset voivat aiheuttaa järjestelmään vaarallista värähtelyä. Mustalahti käytti väitöstutkimuksessaan mallipohjaista suunnittelua kompensoimaan työkoneen liikkuvan alustan vaikutuksia puomijärjestelmään, mikä parantaa säätöjärjestelmän suorituskykyä eri työympäristöissä.
Järjestelmän toimintaan vaikuttavat epätarkkuudet on tunnettava, jotta työkoneiden ohjauksessa voidaan saavuttaa korkea suorituskyky. Mustalahden väitöskirjatyön tuloksena syntyi uusia ratkaisuja, joilla pystytään edistämään hydraulisten työkoneiden tarkkaa ohjausta systemaattisesti.
Pauli Mustalahti on kotoisin Seinäjoelta ja työskentele tutkijana Tampereen yliopistossa.
Väitöstilaisuus perjantaina 21. huhtikuuta 2023
Diplomi-insinööri Pauli Mustalahden automaatiotekniikan alaan kuuluva väitöskirja Improving Automated Operations of Heavy-Duty Manipulators with Modular Model-Based Control Design tarkastetaan julkisesti Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnassa perjantaina 21.04.2023 kello 12 alkaen Konetalon salissa K1702 (Korkeakoulunkatu 6, Tampere). Vastaväittäjänä toimii tekniikan tohtori Victor Barasuol Instituto Italiano di Tecnologiasta Italiasta. Kustoksena toimii professori Jouni Mattila Tampereen yliopiston tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunnasta.
Avainsanat
Yhteyshenkilöt
Pauli Mustalahti
pauli.mustalahti@tuni.fi
Kuvat
Linkit
Tietoja julkaisijasta
Tampereen yliopisto kytkee yhteen tekniikan, terveyden ja yhteiskunnan tutkimuksen ja koulutuksen. Teemme kumppaniemme kanssa yhteistyötä, joka perustuu vahvuusalueillemme sekä uudenlaisille tieteenalojen yhdistelmille ja niiden soveltamisosaamiselle. Luomme ratkaisuja ilmastonmuutokseen, luontoympäristön turvaamiseen sekä yhteiskuntien hyvinvoinnin ja kestävyyden rakentamiseen. Yliopistossa on 21 000 opiskelijaa ja henkilöstöä lähes 4 000.
Rakennamme yhdessä kestävää maailmaa.
Tilaa tiedotteet sähköpostiisi
Haluatko tietää asioista ensimmäisten joukossa? Kun tilaat tiedotteemme, saat ne sähköpostiisi välittömästi julkaisuhetkellä. Tilauksen voit halutessasi perua milloin tahansa.
Lue lisää julkaisijalta Tampereen yliopisto
Kaupunkilaiset ideoivat arjen kestävyyttä: pian voi hakea yhteisöavustusta paikallisiin kokeiluihin ja ratkaisuihin27.5.2026 13:19:37 EEST | Tiedote
Urban Prosumers -hanke kutsuu Tampereen seudun yhteisöt ja asukkaat mukaan kehittämään arjen ratkaisuja kestävyyshaasteisiin. Hanke jakaa yhteisöavustusta yhteisöjen ja asukkaiden itsensä toteuttamiin paikallisiin kokeiluihin ja ratkaisuihin, jotka liittyvät ilmastokestävään liikkumiseen, energiaan ja ruokaan.
Hajanainen energiapolitiikka hidastaa kaupunkien päästöjen vähentämistä25.5.2026 13:08:19 EEST | Tiedote
Väitöstutkimuksen mukaan energiatehokkuustavoitteita tulisi tarkastella yksittäisten rakennusten sijaan kaupunkienergiajärjestelmän tasolla. Tutkimus osoitti, että jos kiinteistökohtaiset lämpöpumput yleistyvät kaukolämmön kustannuksella, hyötyjen lisäksi tästä seuraa myös merkittäviä haittoja.
Idmanin säätiö lahjoittaa Tampereen yliopistolle miljoona euroa vuosittain21.5.2026 14:10:00 EEST | Tiedote
Idmanin säätiö lahjoittaa Tampereen yliopistolle noin miljoona euroa vuodessa uusien apurahojen rahoittamiseen. Tavoitteena on vahvistaa kansainvälisten opiskelijoiden työllistymistä ja kiinnittymistä Suomeen sekä lisätä perustutkinto-opiskelijoiden mahdollisuuksia hankkia osaamista ulkomaisista huippuyliopistoista.
Tutkimus teki näkyväksi lasten tavat surra21.5.2026 09:18:42 EEST | Tiedote
Lasten ja nuorten suru on monimuotoista ja sosiaalista. Äskettäin päättynyt akatemiatutkijahanke avaa uuden näkökulman sosiaalityön tutkimukseen ja käytäntöihin. Tutkijat toivovat, että ammattilaiset pysähtyisivät lapsen kokemuksen äärelle ja tunnistaisivat tunteita, jotka eivät aina näy päällepäin.
Syvätason uskomuksilla on väliä – kasvun ajattelutavasta apua opettajien ja oppilaiden tukemiseen19.5.2026 08:30:00 EEST | Tiedote
Väitöstutkimuksen mukaan opettajaopiskelijat, joilla oli vahvempi kasvun ajattelutapa, sitoutuivat enemmän yhdenvertaisuuteen ja suhtautuivat innostuneemmin moninaisten ryhmien opettamiseen.
Uutishuoneessa voit lukea tiedotteitamme ja muuta julkaisemaamme materiaalia. Löydät sieltä niin yhteyshenkilöidemme tiedot kuin vapaasti julkaistavissa olevia kuvia ja videoita. Uutishuoneessa voit nähdä myös sosiaalisen median sisältöjä. Kaikki tiedotepalvelussa julkaistu materiaali on vapaasti median käytettävissä.
Tutustu uutishuoneeseemme